İç iskelet embriyonun mezoderm (orta deri) tabakasından farklılaşır. Genellikle kıkırdak ve kemikten meydana gelir. Kaslar iskelete dışarıdan bağlanır. Canlının büyümesini sınırlandırmaz. Aksine boyca uzamayı sağlar. Omurgasızlarda yaygın olarak iç iskelet görülmez. Sadece derisi dikenlilerde gelişmiş bir iç iskelet vardır. Omurgalılarda iç iskelet, kıkırdak ve kemik dokudan meydana gelmiştir.